? 原子技能库 + 力控视觉技术：穹彻智能如何实现机器人全闭环操作？
在机器人领域，实现全闭环操作一直是个难题。不过，穹彻智能通过原子技能库和力控视觉技术，为这个问题找到了新的解决方案。这两项技术就像机器人的 “大脑” 和 “眼睛”，让机器人能够更智能、更精准地完成各种任务。
? 原子技能库：拆解复杂任务的 “瑞士军刀”
原子技能库是穹彻智能的核心技术之一。它就像是一个 “技能仓库”，把复杂的任务拆解成一个个简单的、可复用的原子技能。比如，“抓取香蕉” 这个任务，可以分解为 “识别香蕉位置”“调整机械臂角度”“抓取力度控制” 等多个原子技能。这样一来，机器人只需要学习这些基础技能，就可以组合出各种复杂的操作。
京东联合多家机构推出的原子技能库架构，将复杂任务拆解为可复用的原子技能，降低了数据需求并支持动态更新。穹彻智能的 AnySkill 原子技能库也采用了类似的思路，但更注重技能的通用性和泛化能力。它分为通用柔性物体折叠技能（AnyFold）、通用物体打开技能（AnyOpen）、通用物体抓取技能（AnyGrasp）、通用物体表面刮削技能（AnyShave）等，以最精简的原子能力集覆盖广泛的具身能力。
原子技能库的优势在于，它可以大大减少机器人训练所需的数据量。传统的端到端方法需要大量的数据来训练机器人完成特定任务，而原子技能库通过分解任务，使机器人训练数据需求降低了 90%。例如，在 “抓取香蕉”“倒水” 等任务中，原子技能库的成功率比传统端到端方法提升了 40%。
?️ 力控视觉技术：让机器人 “看得准、抓得稳”
力控视觉技术是穹彻智能的另一大核心技术。它结合了视觉感知和力控反馈，让机器人能够实时感知物体的位置、形状和力学特性，从而实现精准操作。
视觉感知方面，穹彻智能采用了高精度相机和具身世界模型，机器人可以自主识别物体的颜色、尺寸和材质等信息。例如，在衣物折叠任务中，机器人通过视觉感知衣物的状态，然后利用 AnyFold 技能完成抓取、展开和折叠等全流程动作。
力控反馈则是通过力矩传感器实时反馈机械臂的受力情况，动态调整操作参数。例如，在黄瓜削皮任务中，机器人通过力控反馈感知黄瓜表面的凹凸情况，自主判断最优刮削轨迹和适宜的速度和力量，确保操作细致和安全。穹彻智能的力控精度可达 0.1 牛顿，动态避让血管起伏等复杂情况也能轻松应对。
? 全闭环操作：从感知到执行的无缝衔接
原子技能库和力控视觉技术的结合，使穹彻智能的机器人实现了全闭环操作。整个过程可以分为以下几个步骤：
- 任务解析：机器人通过语言或视觉指令接收任务，然后利用原子技能库将任务分解为多个子任务。
- 路径规划：根据任务需求和环境信息，机器人规划出最优的操作路径。
- 实时感知：力控视觉技术实时感知物体的位置、形状和力学特性，为操作提供反馈。
- 动态调整：根据实时感知的信息，机器人动态调整操作参数，确保任务的顺利执行。
- 结果验证：任务完成后，机器人通过视觉和力控反馈验证操作结果，如有必要则进行修正。
这种全闭环操作模式，使机器人能够在复杂环境中自主完成任务，无需人工干预。例如，在家庭场景中，机器人可以自主识别衣物、折叠衣物、清理地面等，大大提高了机器人的实用性和智能化水平。
? 应用案例：从实验室到现实场景
穹彻智能的技术已经在多个领域得到了应用。在家庭场景中，机器人可以完成衣物折叠、地面清理、桌面整理等家务。例如，在 2024 世界人工智能大会上，穹彻智能展示的衣物折叠机器人，通过高精度相机和具身世界模型，无需提前建模就能自主完成衣物的抓取、展开和折叠等全流程动作，精度达 ±2mm，远超行业平均水平的 ±5mm。
在工业场景中，穹彻智能的机器人可以应用于食品加工、零部件装配等领域。例如，在黄瓜削皮任务中，机器人通过 AnyShave 技能，结合力和视觉多模态信息，能够精准、安全地完成刮削操作，力控精度较人工提升 46%。
在医疗领域，穹彻智能的技术也有潜在的应用价值。例如，与首都医科大学宣武医院合作共建的主动健康具身智能机器人实验室，正在探索机器人在康养医疗中的应用，如康复训练、护理辅助等。
? 技术优势与行业影响
穹彻智能的原子技能库和力控视觉技术，具有以下几个方面的优势：
- 数据高效性：原子技能库大大减少了机器人训练所需的数据量，降低了数据采集成本。
- 泛化能力：通用的原子技能和力控视觉技术，使机器人能够适应不同的任务和环境。
- 操作精度：力控精度达 0.1 牛顿，操作误差小，能够完成精细的操作任务。
- 安全性：实时的力控反馈和动态调整，确保机器人在操作过程中的安全性。
这些技术优势，使穹彻智能在具身智能领域处于领先地位。随着技术的不断发展和应用场景的不断拓展，穹彻智能的机器人有望在家庭、工业、医疗等多个领域实现大规模应用，推动机器人行业的发展。
? 未来展望
随着人工智能和机器人技术的不断进步，具身智能将成为未来的发展趋势。穹彻智能的原子技能库和力控视觉技术，为具身智能的发展提供了新的思路和方法。未来，穹彻智能将继续深化技术研发，拓展应用场景，推动机器人技术的智能化、人性化发展。
相信在不久的将来，穹彻智能的机器人将走进更多的家庭和企业，为人们的生活和工作带来更多的便利和效率。让我们拭目以待，见证机器人技术的新突破！
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